自动化立体仓库系统是物流系统中的重要组成部分，是一种多层存放货物的立体高架仓储系统。自动化立体仓库采用计算机管理系统、电气控制系统与物流仓储设备的结合，在人工不直接进行干预的情况下自动地存储和取出货物，实现了一种物流管理高效化、货物存取自动化的现代物流作业方式。

    　自动化立体仓库有诸多优点，由于其采用了高层货架存储，能够明显节约用地；采用了自动化存取，收、发均准确迅速，极大地提高了物流作业效率；采用机械化作业方式代替人力劳动，有效减少了人力劳动强度。随着现代计算机技术和信息技术的高速发展，自动化立体仓库也逐渐融合了强大的信息管理系统，向着更高科技含量、更高效作业的综合自动化物流设备方向发展。

   　 结构原理

    　自动化立体仓库系统一般由货架、堆垛机以及输送系统等组成，其中堆垛机是自动化立体仓库中最重要的设备。

货架  货架直接影响到立体仓库的面积和空间的利用率，是自动化立体仓库系统中的基础组件。货架的形式有很多，如横梁式货架、牛腿式货架、流动式货架等。货格的尺寸一般取决于货物单元与货架立柱、横梁（牛腿）之间的间隙大小。

   　 堆垛机  堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作、半自动操作或全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架（上横梁、下横梁、立柱）、水平行走机构、提升机构、载货台、货叉及电气控制系统构成。堆垛机有多种形式，如单轨巷道式堆垛机、双轨巷道式堆垛机、转巷道式堆株机、单立柱型堆垛机、双立柱型堆垛机等等。堆垛机的另外一个重要指标就是堆垛速度，关于堆垛的速度，一般根据仓库的流量要求，来计算堆垛的水平速度、提升速度以及货叉动作速度。

    　输送系统  输送机有多种类型，如辊道输送机、链条输送机、皮带输送机、升降移载机、提升机等。输送系统的速度需要根据仓库的瞬时流量进行准确计算。

    　控制功能

    　自动化立体仓库的控制对象主要集中在对堆垛机的动作控制上。堆垛机不但需要有较高并且可调的运动速度，还需要保证其认址、定位、取货及放货的准确性。

   　 堆垛机的行走、提升、货叉动作  堆垛机水平和垂直的运动普遍采用钢丝绳传动，由电机减速器驱动卷筒转动，通过钢丝绳牵引载货台沿立柱或导轨作水平、升降运动，货叉的转动直接由电动机驱动，另外执行堆垛机各个动作的电动机全部采用变频调速，由变频器来进行控制，从上位控制计算机来设定存取货物的速度。

    　堆垛机的寻址  堆垛机的准确寻址对于货物的正确存取至关重要，一般在自动化立体仓库的垂直或水平轨道上，都安装有寻址片，配合堆垛机上的光电开关进行寻址。通过累计光电开关照射寻址片的次数以及堆垛机水平、垂直运动的方向来进行货舱号的定位寻址。

    　具体的工作过程是首先堆垛机停留在原始零点位置，当上位控制计算机发出存取指令时（通常向堆垛机发出一个坐标地址），堆垛机按照设定的货仓号坐标，通过对寻址片的计数运算，先运动至某仓位，然后根据存货或者取货指令，货叉转动实现货物存取，存取完成后，堆垛机再根据控制指令向下一目标点运动。

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