一、穿梭车技术说明
消化吸收世界高端技术和制造工艺，并结合自身的自动化产品研发能力
-----极致的利用仓库空间，这就是穿梭车，搭配经过仓储最高标准测试的货架
系统，为所有客户提供最完美的仓储解决方案。
在搭载可充电电池的驱动下，穿梭小车在轨道上行驶，进入一个特别设计的
货架隧道，利用提升平板和定位传感器，通过（德国 P+F）光电传感器（精度级
别工业级）准确的识别托盘货位和存放间隙。通过“西门子”PLC 控制器的程序
控制，保障了系统的可靠性。选择您所需要的运行模式，每个货物将被运输到隧
道内相应的存储位置，依次存放，存取货物都可以很方便地通过无线遥控控制由
叉车进行操作。
自动穿梭车是一部机器，动力来源为世界级的高能锂电池。充电、承载、及
搬运等操作简易。经济实惠，创造极大化仓储效益。简易货物搬运，工作迅速。
将自动穿梭车放置于轨道上即可正确及有效的提取、放置及调整装载货物之托
盘。透过简单及人性化操作的遥控器，可以轻易将自动穿梭车从一个轨道转至另
一个轨道。操作员可在仓库前端管理货品并避免货架及物流的毁损。
穿梭车已通过欧盟 CE 认证，产品不仅在国内市场站稳了脚跟，还远销亚、
欧、美等地。
1、工作环境
自动穿梭车适合穿梭式货架和导轨系统来拣选和仓储货物。穿梭小车由无线电波
控制，可以双向滑行。开启后默认由 A 向滑行。
?  工作温度（标准）：-10° C～+45° C；  0° C～-35° C（冷库）。
?  （小车）充电和储藏温度：+5° C～+45° C
?  最低光照度：50Lux
?  相对湿度：≤85%
须严格按手册操作方法作业，禁止在释放静电、爆炸性或腐蚀性的环境中工作。
2、结构和功能
穿梭车主要由车体系统、输送装置、认址装置、导轨系统、报警装置、电气装置

等组成 

1）车体系统

车体系统主要由车架体、行走驱动装置、装饰罩组成。车架体是承载其他部
件的主体，主要由型钢焊接而成。行走驱动装置主要由传动轴、驱动轮及电机等
组成。行走驱动装置的走行轮采用高性能聚氨酯材料，既提高了轮子耐磨性，又
大大减少了轮子与走行轮间的摩擦力，这样可以延长轮子的使用寿命。
（2）输送装置
输送装置是物料输送部分，安装于车体上，框架采用钢结构。
（3）认址装置
认址装置是穿梭车出入库站台的定位信号装置。认址装置采用激光认址方
式。
（4）导轨系统
导轨系统由导轨部分和停止器组成，是承载穿梭车的基础和行走的导向。轨
道配置停止器，安装在轨道两端，防止穿梭车在意外情况下冲出轨道。
（5）电气装置
电气装置由 PLC、变频驱动器、光电开关、编码器等组成。
3、  遥控和接收装置
一套遥控装置可以通过数字调频，即接收装置和控制装置通过数字脉冲编码共同
起作用来控制数台小车。按相应的数字键选择小车，接着通过功能键来控制。
穿梭车系统主要由以下几部分组成：
1.高性能聚胺酯钢轮  2..驱动轮  3.导向轮  4.指示灯  5 光电感应器  6.电源开关
小车呈盒子形状，四只聚胺酯脚轮和四只导向轮。驱动电源：一只电压为 24V
的可充电式高能锂电池，指示灯和电源开关安装在车身前后面。
4、  遥控和接收装置
一套遥控装置可以通过数字调频，即接收装置和控制装置通过数字脉冲编码共同
起作用来控制数台小车。按相应的数字键选择小车，接着通过功能键来控制。

7、小车系统参数
穿梭车参数

（1、  适用托盘 Suitable Pallets  ： 
1.1、  非标托盘尺寸
W1200 X D1200mmX140mm
W1200 X D1100mmX140mm
W1100 X D1100mmX140mm
W1200 X D1500mmX140mm
W1300 X D1500mmX140mm
1.2、
托盘类型(底部型式) Styles of 
Pallet Bottom
川字型（四面进叉）
1.3、  托盘材质  Material of Pallet
钢制 Steel （根据我方提供托盘底部尺寸制做）
塑料双面托盘
1.4、  托盘挠度  Deflection of Pallet  Max 20mm）
尺寸    MM 45
提升高度 176
自由高度（车身高）1060
小车长度（含防撞块）950
小车宽度（含车轮导向）240k
小车自重 1500kg
额定负荷（KG）
8、穿梭车性能及配置
穿梭车性能  电机参数    产地
空载速度  ~45—60m/min
行走电机减速机  550W  德国 Hunphrey
牛卡特
满载速度  ~35—50m/min
提升电机减速机  550W  德国 Hunphrey
牛卡特
有效工作时间  8h（冷库 6h）     
电池
香港 Leonine
良能（松下同
等）
遥控器    航天“玉兔”
类型  高能锂电池  工作频率  440MHZ 
电压  24V  显示  液晶大屏 
容量  80AH  遥控距离  〉50M 
重量  ~14KG  供电方式  电池 
充电要求  220V/50HZ  电池类型  2×AA 电池 
在室温下充电至
80%所需时间
4h
发射功率  18dbm 
在室温下充电至
100%所需时间
6h
待机时间  ~ 7 天 
电池寿命
最少 1000 次
充电循环
通信方式  双向   

9、对货架和导轨系统的要求
根据《钢制货架结构》、《悬挂式导轨生产要求》标准以及小车工作环境要求，货
架系统必须达到以下要求：
1）  导轨材质：镀锌板材
2）  导轨的直线度：每 3 米≤±1mm，且总长范围内≤±2m
3）  导轨截面扭曲度：每 2 米≤±1mm，且总长范围内≤±2m
4）  在同一截面方向内，两导轨的高度误差在 3mm 以内
5）  两导轨的垂直面误差在+1～2mm
6）  端头板（导轨连接板和末端挡板）不能干涉小车的运行
7）  导轨对接位置处的滑行面和侧面应保持光滑
8）  （-30°C 时）导轨的自由间隙不大于 3mm
10、自动穿梭车优势：
1、  穿梭车内置 PLC 编码器和传感器双重定位，改变了传统的读码定位即利用
侧面读码器阅读导轨上的孔数粗定位，杜绝了导轨冲孔误差或意外堵孔引
起穿梭车定位误差；
2、  穿梭车前端激光测距传感器读到前方货物位置结合编码预设的距离判断提
前减速， 定位精准，同时减速平稳，避免了以往短距离刹车造成的惯性滑
动引起位置偏移和货物晃动，更加安全可靠；
3、  升降托板采用的专利技术：万向传动结构,升降过程平稳；
4、  穿梭车行车速度可以根据实际需要设定；
5、  优越的电池性能，减少充电次数，作业效率更高；
6、  所有电器元件均采用德国 P+F，西门子等进口品牌
7、  采用ＳＫＦ高精度轴承
8、穿梭车拥有多项功能： 
?  托盘计数盘点功能；
?  向通道两端理货功能；
?  自动进货功能；
?  自动出货功能；
?  多部穿梭车同通道作业时防撞功能；
光电开关  德国 P+F  PLC    德国西门子 

?  当穿梭车应用于穿梭式子母车存储系统或与堆垛机配合操作时可与WCS联
网；
?  A、B面双向进出货功能； 
?  大小托盘功能：同一巷道内允许两种规格的托盘同时存在；
?  定数取货功能；
?  自动救援功能：
11、 穿梭车遥控器
功能：寻车  ；遥控指令小车；显示车号、电池电压、小车工作状态、小车在货架巷
道内准确位置、指定工作量、累计工作量等。
12、 安全操作方法
1、  启动前检查小车是否安放平稳，轨道是否有异物。
2、  启动方法
按一下穿梭车后面的绿色启动按钮，小车会发出启动正常的滴滴声音。
3、  选择操作模式
本车有三种模式：一、手动模式；二、半自动模式；三、全自动模式。可
以通过无线遥控器进行模式选择。当你按住无线遥控器的切换按钮“菜单”来进
行三种模式下的四种方式：（1）按一下遥控器功能键“手/自”，选择手动模式，
按一下遥控器功能键“单/连”，再长按无线遥控器上的“进/存”  按钮表示向前
行驶，“退/取” 按钮表示向后行驶。（2）在手动模式下状态下，按一下遥控器
功能键“上/加”按钮表示提升货物，“下/减” 按钮表示下降货物；（3）按一下
遥控器功能键“手/自”， 选择自动模式，再长按无线遥控器上的“单/连”  按钮，
选择单次存取， 表示您当前选择半自动模式，再按一下“进/存”  按钮表示单次
自动存放货物，按一下“退/取”  按钮表示单次自动取出货物，（4）在自动模
式状态下，再长按无线遥控器上的“单/连” 按钮，选择连续存取模式，按一下
遥控器功能键“进/存”或“退/取”可以连续存取货物。
4、  停止方法
（1）按下穿梭车后面的红色按钮，可以关闭小车电源。 

（2）通过按下无线遥控器“开/关”按钮，可以关闭遥控器电源。
（3）穿梭当无按键操作 3 分钟后，自动进入待机状态，无按键操作 2 小时
后自动关机（可根据用户需求设置）。
注意事项：穿梭车具有安全行驶保护功能，再取货行驶过程中人员误闯隧
道中小车能自动识别物体， (人员身体挡住小车前面的光电传感器，检测到
物体时)能够减速并停止。由于重物危险，请勿进入轨道中。
13、 穿梭车安全防护特点
一、设置齐全的安全检测：
1、托盘间距激光测距 2 套，可通过遥控器调节托盘间距 20-150mm，操作简
便；
2、托盘精确定位传感器 4 套（兼具盘点功能） ；
3、顶升距离传感器 2 套；
4、前后距离检测传感器 4 套，检测行进轨道异物及前后端停止定位；
5、前后横向检测传感器 2 套，检测人员和叉车位置，防止碰撞；
二、叉车防脱设置：
穿梭车底部加装货叉限位挡条，货叉位置加装磨砂防滑条，保证叉车转运过
程安全，防止穿梭车掉落。
三、载货防滑设置：
穿梭车提升台板上加装金属花纹板，当小车在运行过程中速度发生变化时，
防止托盘与提升台板间产生滑动。
四、自动救援说明：
1、无论先进先出或先进后出模式，均能以车带车实现自动救援；
2、我司配备拥有国家专利技术，特制的自动救援小车系统，操作安全，救援
时人员无需进入货架巷道，全程实现自动控制。15、 维护与保养
?  定期检查台车以便及时发现其故障隐患。
?  应定期检查确认车轮和导向轮是否损坏，用软布拭去光电传感器上的灰尘。
不允许对台车用水清洗或高压清洗，只能用微湿的软布擦拭，通常可用擦拭汽车
的清洁剂。
?  保证台车清洁，根据台车实际工作条件定期对台车进行清理，清除杂物。
?  若台车需在冷库环境中工作，应选择冷库型台车，台车较长时间不用时，应
从冷库取出存放。
?  台车机械电气结构及控制软件为 知识产权，严禁非法复制及拷贝。
?  不允许对台车做任何改动，除非得到书面允许，不允许将台车用于其它任何
场合。只有具备相关能力及资质并接受过相关培训的人员才能进行台车修理，只
能使用原厂配件，必须按照本手册说明对台车进行操作，对于因未遵守本规定而
导致的损失，不承担责任。
?  台车如长期不用，存放温度应为+5℃—+50℃， 相对湿度35%-85%, 无凝露，
存放环境内不能有腐蚀性气体，如存放温度低于0℃，应将PLC 电池取出存放于
+5℃-50℃环境。
?  台车 PLC 电池保存程序的时间约为4 年，如长期不用，PLC 电池电量耗尽
后可能导致程序丢失。
?  台车在长时间停用时应将电池取出妥善存放，电池的存放与废弃必须遵守相